Altensteigdorf wurde vermutlich um 500 nach Christus gegründet und diente als Etappenstation an einer fränkischen Heerstraße vom Murgtal (Gernsbach) über den Hohloh, Enzklösterle, Simmersfeld zum Dorf, weiter über die Furt beim Bernecker Bahnhof, Monhardt nach Nagold.
Altensteigdorf ist ein Ort, der sehr nahe an der Kernstadt liegt. Ein rund 50 bis 100 Meter breiter Grüngürtel trennt das Dorf von den Neubaugebieten der Stadt, die auf der Markung von Altensteigdorf liegen.
Trotz der Nähe zu Altensteig besitzt das Dorf immer noch seinen unverkennbaren dörflichen Charakter. Sei dies durch alte Bauernhäuser, die noch an die landwirtschaftliche Prägung erinnern oder das schöne Backhaus, welches heute noch genutzt wird oder das „Dorfer Waaghäusle“. Das Schöne am Dorf ist natürlich auch die Waldnähe und die schönen Wanderwege, die rund um das Dorf führen und zum Spaziergang einladen.
Trotz der ländlichen Idylle kann man Schulen, Kindergarten, Metzger, Bäcker und Banken in kurzer Zeit bequem zu Fuß erreichen. Weiter können junge Familien natürlich auch den Kinderspielplatz im Dorf besuchen, der sich beim Pfarrgarten befindet. Die Altensteigdorfer Remigius-Kirche ist auch immer wieder Ort für Benefizkonzerte oder sonstige Aufführungen, die oft von der Musikschule Altensteig unterstützt werden.
Altensteigdorf ist auch bei Wanderern bekannt. Es führt zum Beispiel der Hauptwanderweg, nämlich der Ostweg, der in Pforzheim beginnt und in Schaffhausen endet, durch das Dorf. Dieser ist vor allem bei kleineren Wandergruppen sehr beliebt. Natürlich gibt es auch kleinere Touren, die man direkt von Altensteigdorf aus starten kann.