Zusammen mit Monhardt ist Walddorf der größte Stadtteil Altensteigs. Im Zuge der Verwaltungsreform verlor die Gemeinde den Status der Selbständigkeit und ist sei 1974 Teil der Stadt Altensteig.
Die Ursprünge Walddorfs gehen auf das Jahr 1100 zurück, wo es im Schenkungsbuch des Klosters Reichenbach erstmals erwähnt wird. In seiner über 900-jährigen Geschichte hat sich der Ort von einem armen, bäuerlich geprägten Dorf zu einer lebendigen und dynamischen Wohngemeinde entwickelt.
Neben der Landwirtschaft boten im 19. Jahrhundert lediglich die Zeugmacherei und das Handwerk nur sehr karge Verdienstmöglichkeiten. Erst die Ansiedelung von Industrie in den 60er und 70er Jahren des vergangenen Jahrhunderts brachte der Gemeinde zahlreiche Arbeitsplätze und damit auch einen hohen Einwohnerzuwachs. So hat sich die Einwohnerzahl allein in den vergangenen 50 Jahren um 800 auf derzeit knapp 1850 erhöht.
Der wirtschaftliche Aufschwung in der zweiten Hälfte des vergangenen Jahrhunderts ging einher mit der großzügigen Erschließung von Bauland und führte zu einem hervorragenden Ausbau der Infrastruktur.
Darüber hinaus bietet Walddorf Familien ideale Bedingungen. Neben den Sportanlagen findet sich ein Bolzplatz und ein von Eltern liebevoll errichteter großer Spielplatz. Kirche, Gemeindehaus, Ortsverwaltung, Backhaus, Evangelischer Kindergarten und Grundschule befinden sich in unmittelbarer Nachbarschaft. Diese Verzahnung führt zu einem unkomplizierten Miteinander und vielfältigen Begegnungen in den Einrichtungen. Angepasste Öffnungszeiten ermöglichen eine gemeinsame Betreuung. 2007/2008 ist deshalb in Walddorf ein Bildungshaus entstanden, in dem die Kinder zwischen 3 - 10 Jahren durchgängig gefördert werden und deshalb in beiden Einrichtungen tägliche Bildungshausangebote erfahren. Weitere Infos unter www.grundschule-walddorf.de
Außergewöhnlich für einen Ort dieser Größe verfügt Walddorf über ein Hallenbad, eine Tennishalle, schön gelegene Sport- und Freizeitstätten und eine attraktive Gemeindehalle.
Mit ihrer reizvollen Landschaft in unmittelbarer Nachbarschaft des Naturschutzgebietes Kapf bieten Walddorf und Monhardt ihren Einwohnern und Besuchern zahlreiche Möglichkeiten, sich in der Freizeit und beim Sport mit Wandern, Walking oder Radfahren in der freien Natur zu bewegen. Einen besonders aufschlussreichen Rundgang eröffnet der Streuobstpfad Walddorf: Mit seiner Einrichtung im Jahre 2002 wurde die lange Tradition des Streuobstbaus in der Gemeinde aufgegriffen und ein Lehrpfad eingerichtet.