Es war Anfang der 1920er Jahre als Altensteig den Bau des Waldfriedhofs beauftragte. Es war ein bedeutsamer Schritt der Stadt Altensteig, den Entschluss zu fassen, nicht nur weil die Idee der Waldfriedhöfe zu dieser Zeit neu war. Der Waldfriedhof Altensteig war nach dem Stuttgarter Waldfriedhof der zweite in Württemberg. Die Eröffnung des Waldfriedhofs fand am Nachmittag des 22. November 1924 anlässlich der Beerdigung des verstorbenen Steuersekretärs J. Fackler statt. Die Anlage wird in diesem Jahr also 100 Jahre alt.
Dieses Jubiläum begeht die Stadt mit einem kleinen Festakt. Dieser findet am Sonntag, 22. September, statt. Zum Auftakt um 10.30 Uhr gibt es einen ökumenischen Gottesdienst, bei dem der Posaunenchor mitwirkt. Im Anschluss findet ein Empfang mit kleiner Bewirtung statt.
Damals hieß es „Was die Stadt unter Stadtschultheiß Welker schafft, das schafft sie in der Regel auch ganz.“ und dieser Spruch bewahrheitete sich im Falle des Waldfriedhofs. Mit diesem Werk wurde im Frieden des Waldes eine würdige Beerdigungsstätte geschaffen. Zugleich ist der Waldfriedhof mit seiner großzügigen Anlage auch eine Sehenswürdigkeit geworden. Zehn ganze Morgen Land wurden der Anlage ursprünglich gewidmet, umzäunt, eine Zufahrtsstraße gebaut, und verschiedene Zuwege errichtet. Um geeignete Begräbnisplätze zu schaffen mussten viele Tannen geschlagen aber auch stehen gelassen werden, um den Charakter als Waldfriedhof zu erhalten. Das Gelände musste ausgeglichen, in Gruppen geordnet, Wege angelegt, einige Tausend junge Pflanzen, Nadel- und Laubholz eingefügt, eine Kapelle mit anschließender Wandelhalle erbaut und eine Bedürfnisanstalt sowie eine solide Schutzhütte innerhalb des Friedhofs erstellt werden, ebenso wie zahlreiche solide Sitzbänke. Ein stattliches Steinkreuz, welches ein Gegenstück zur Kapelle bildet, gibt der Anlage eine ernste Note. Die Schöne Anlage atmet in ihrer Ausgeglichenheit eine Ruhe und einen Frieden, die es wert ist, erhalten zu bleiben. 

Gefallenendenkmal 1959 eingeweiht
Die gesonderte Anlage des Gefallenendenkmals ist 1959 eingeweiht worden. Das Denkmal wurde für die Gefallenen und Vermissten des 1. und 2. Weltkriegs errichtet. Zum Gedenken sind 347 Gefallene und Vermisste namentlich auf dem Denkmal eingehauen. 1938 wurde ins Auge gefasst eine Leichenhalle zu bauen, auch weil der zunehmende Autoverkehr die früher üblichen Leichenzüge durch die Stadt nicht mehr zuließ. Aber erst 1963 beschloss der Gemeinderat schließlich die Erweiterung der Friedhofskapelle um Leichenzellen. Die Suche nach einem geeigneten Platz gestaltete sich schwierig, da der Waldfriedhof unter Denkmalschutz stand. Letztlich würde in Absprache mit dem Denkmalamt der Einbau von bis zu fünf Zellen in südlicher Richtung an den vorgezogenen Flügel des Arkadenganges realisiert. 
Ein großer Zug von Teilnehmern bewegte sich, begleitet von den Trauermusikstücken der Altensteiger Stadtkapelle, zum neu angelegten Waldfriedhof, heißt es in der Tageszeitung „Aus den Tannen“ zur ersten Beerdigung auf dem Waldfriedhof. Und weiter: Bei der Abzweigung der Waldfriedhofsstraße von der Egenhauser Straße sang der Liederkranz den Choral „Wohlauf, wohlan zum letzten Gang“. Als der Trauerzug auf dem Waldfriedhof ankam und mit dem Sarg vor der Kapelle Aufstellung genommen hatte, leitete die Harmonie die kurze Eröffnungsfeier mit dem schön gesungenen Choral „Wenn mein Stündlein vorhanden ist“ ein. Stadtpfarrer Horlacher sprach einige Worte aus der Bibel und ein Gebet, woraufhin der Liederkranz den Eröffnungsakt mit dem erhebenden Lied „Über den Sternen wohnet Gottes Friede“ abschloss. Daraufhin folgte die Beerdigung Facklers. Am schön geschmückten grab, dem ersten des Waldfriedhofs, hielt Stadtpfarrer Horlacher die Grabrede, in welcher er der Persönlichkeit des Verstorbenen liebevoll gedachte, dessen letzter Wunsch es war, auf dem Waldfriedhof bestattet zu werden. Mächtig krachten die Böllerschüsse, die dem Kriegervereinskameraden galten und brachen sich am gegenüberliegenden Höhenzug der Stadt. In ähnlicher Form haben in den vergangenen Jahren zahllose Beerdigungen stattgefunden.